Progettazione di un Adaptive Cruise Control System (ACC) basato su Constant Time-Gap Policy

Descrizione
Il progetto è stato svolto nell'ambito di un corso di formazione su Vehicle Dynamics. Il tema, abbastanza attuale in un contesto che vede prendere sempre più piede nella quotidianità le auto a guida autonoma, è quello del controllo della velocità dei veicoli all'interno di un platoon. Un platoon è un gruppo di veicoli senza pilota che si muovono in maniera coordinata da un punto A (partenza) ad un punto B (destinazione) cercando di verificare (non violare) una serie di condizioni quali, ad esempio, una certa distanza minima tra un veicolo e quello che lo precede. Di fatti, un sistema cruise control adattivo (ACC) è un'estensione del sistema di controllo automatico della velocità standard (CC) e fornisce assistenza al conducente nel compito di controllo longitudinale del veicolo durante la guida in autostrada. Il sistema controlla l'acceleratore, il gruppo propulsore del motore e i freni del veicolo per mantenere una distanza desiderata/tempo-spazio rispetto il veicolo che lo precede. Nella tesina sono introdotti i principali concetti legati ai sistemi ACC e viene affrontato il concetto di String Stability. Viene, inoltre, affrontato il problema della string stability considerando un platoon di 10 veicoli. La soluzione proposta fa uso della Constant Time-Gap Spacing Policy e del controllo H infinito.