Installazione e configurazione del simulatore di Robotica V-REP. Esempio di realizzazione di una cella robotizzata con Kuka Youbot.

Nella progettazione di una nuova cella robotica, la simulazione diviene uno degli aspetti più importanti sia per la definizione del task del robot sia per analisi complesse quali collision detection e/o analisi delle informazioni provenienti da sensori esterocettivi e propriocettivi, per lo sviluppo rapido di algoritmi di controllo, per la prototipazione rapida e la verifica e per il monitoraggio remoto. In questo contesto, si stanno sviluppando complessi software che permettono di replicare il sistema robotico reale (dal singolo robot alle celle multi-robot più complesse) in un ambiente simulato in cui vengono replicati il modello cinematico e dinamico delle strutture utilizzate, modelli necessari anché le analisi eettuate nel mondo virtuale replichino il comportamento reale della cella robotica. Nel progetto verrà illustrato il simulatore V-REP, un prodotto Open-Source sviluppato dalla Coppelia Robotics e definito dalla stessa azienda come il simulatore robotico per eccellenza:

“V-REP is the Swiss army knife among robot simulators: you won’t find a simulator with more functions, features, or more elaborate APIs.”

In particolare, verrà illustrata la procedura di installazione dello stesso simulatore su sistemi Windows e Unix, verrà descritta l'interfaccia grafica e le funzionalità del software e, infine, verrà illustrato come realizzare una semplice cella robotizzata utilizzando il robot mobile della Kuka per eccellenza, lo Youbot. Su quest'ultimo, verranno installati dei sensori esterocettivi in modo da implementare un comportamento line-follower con il sistema robotico e sarà implementato un semplice meccanismo di collision avoidance.